本申请公开了一种机器人自动回桩充电的方法、设备、存储介质，该方法包括：确定安装在机器人上的第一充电口和安装在机器人上的摄像头的第一位姿关系；以充电桩位置为原点，通过激光slam方法构建工作环境地图；当机器人触发回桩充电指令时，获取机器人当前时刻的点云信息，根据点云信息确定机器人当前的位置坐标；根据机器人当前的位置坐标确定充电路线的起点和终点；确定充电桩相对于机器人的方位，根据方位触发机器人转向指令，使机器人朝向充电桩的方位前进；当机器人到达充电桩处后，通过摄像头扫描并识别位于充电桩上的第二充电口，根据识别结果调整第一充电口和第二充电口对接。