本发明涉及一种机器人充电桩自动找桩对桩的方法，包括以下步骤：当机器人收到回桩命令后，机器人根据定位导航回到预先设定桩前点；机器人通过激光雷达获得周边环境的场景特征的激光数据；将采集的激光数据转换成点云数据，并将点云数据与充电桩的外形轮廓的特征点云数据进行匹配，得到充电桩的第一相对位姿；机器人运行至正对充电桩的预设距离位置；机器人通过激光雷达获取充电桩的各个特征边的尺寸值；根据充电桩的各个特征边的尺寸值得到充电桩中心点相对于机器人的第二相对位姿；规划对桩路径；机器人根据对桩路径与充电桩进行对桩。激光雷达较于相机和红外线测距传感器检测精度高以及视角范围广，可以快速精准找到充电桩的位置。