清洁机的控制方法，清洁机上设置拖布，拖布设置为运动的结构且可作为清洁机移动的动力源；机器主体上安装有距检模块和边检模块，距检模块发射出的距检信号和边检模块发射出的边检信号均设置为可穿过机器主体在水平方向上的侧部最外沿位置的延伸面来对外侧的障碍物面进行检测；清洁机可执行沿边清洁模式；具体地当距检模块和边检模块均检测到地面以外的障碍物面时则控制清洁机执行第一沿边清洁模式；具体地当距检模块检测到地面以外的障碍物面且边检模块未检测到地面以外的障碍物面时则控制清洁机执行第二沿边清洁模式。本方案解决了现有清洁机对障碍物面的边沿位置清洁效果差、移动清洁不稳定的问题，以及对地面悬空位置检测不及时的问题。