本公开实施例提出了一种用于导丝的运动控制装置以及手术机器人，运动控制装置包括支撑架，支撑架包括底板、第一侧板和第二侧板，第一侧板和第二侧板分别在底板的相对两个端部并且垂直于底板设置，在第一侧板上设置第一齿轮组和第二齿轮组，在第一侧板和第二侧板之间设置用于控制导丝实现旋转运动的导丝外筒，导丝外筒与第一齿轮组连接，在导丝外筒内设置锥齿轮组，锥齿轮组的一端与第二齿轮组连接，其另一端与第三齿轮组连接,第三齿轮组与两组带轮组分别传动连接，带轮组用于夹紧导丝从而控制导丝实现直线往复运动。本公开实施例能够控制导丝分别独立实现旋转运动和直线往复运动，并且控制两种运动相互之间不会影响，还能够实现快速组装和拆卸。