本实用新型涉及一种介入手术机器人导丝夹紧力控制装置，控制装置包括：主动端，其两侧分别对应连接有一个驱动部，两个驱动部同步带动主动端沿垂直导丝推进方向向前或向后移动；从动端包括连接板、高精度称重传感器、从端微型直线导轨、从端滑块、从端连接件及被动搓丝部；连接板靠近导丝的一侧面上固定有高精度称重传感器，其顶端固定有从端微型直线导轨，从端滑块顶部固定有从端连接件、且滑动于从端微型直线导轨上，从端连接件顶部固定有与主动端的主动搓丝部配合搓丝的被动搓丝部；传感器在夹紧过程中接收到力的变化信号传递至机器人推进机构主端控制端，通过比较反馈力数值变化，从而检测出夹紧力变化，控制驱动部调节夹紧力大小。