本发明公开了一种血管介入手术导管、导丝的控制方法，属于血管介入手术技术领域，包括如下步骤：结合DSA影像判断导管、导丝的初始位置，将导丝撤至导管内部；介入手术机器人系统控制导丝后撤至注射流体的位置；导丝后撤至相应位置过程中，设置流体注入的参数；导丝后撤至相应位置后，介入手术机器人系统开始注入流体至目标血管中；流体注入结束后，介入手术机器人系统自动将导丝推入导管的初始位置。本发明通过撤导丝、注射流体动作的集成设计，将原有人手操作的流程，集成为系统操作，这样不仅减少了医生的操作流程和操作时间，同时通过机器的配合，能够使操作量化，让操作更加安全、稳定、高效，进而提高手术的安全性和效率。