本实用新型提供了医疗装备技术领域一种血管腔内介入手术机器人的导丝导管控制及力反馈装置，控制及力反馈装置固定设置在操作台上，控制及力反馈装置包括操纵柄组件、轴向阻力反馈组件、开关组件；操纵柄组件包括手柄棒、直线导轨、带座轴承，直线导轨设置在操作台上，带座轴承套设在手柄棒上，且带座轴承通过滑块滑动设置在直线导轨上，手柄棒端部设有控制旋转器；开关组件通过固定底板设置在带座轴承上，开关组件包括开关手柄和微动开关，开关手柄端部设有拨动板；轴向阻力反馈组件包括定子件、动子件、力传感器，定子件设置在操作台上，动子件设置在定子件上，力传感器对应设置在定子件一侧。本实用新型实现手柄棒的推拉和旋转动作，简单方便。