本发明公开了一种空中线夹的机械臂定位拆卸方法、装置及存储介质，其通过3D建模粗定位线夹所在位置，然后采集靶标盘的灰度图像和点云数据，然后计算获得靶标中心和靶标边缘像素对应的三维坐标，并计算靶标绕靶标盘的法向量的旋转角度，获得靶标的位置和姿态，进一步计算出线夹插孔的位置和姿态，并将其坐标从相机坐标系转换到机器人坐标系，控制机器人手臂末端携带工具插入线夹插孔，进入线夹的拆线流程。本发明能够有效指导手臂操作工具插入线夹插孔进行操作，识别精度高，能够满足工具插入线夹的冗余量，成功指导机器人拆卸线夹，缩短空中线夹拆卸作业的用时。