本发明公开了一种基于驾驶员行为学习和周边环境的自学习跟车系统及方法，所述系统包括外部环境感知模块和域控制器，所述外部环境感知模块能够采集道路类型信息、周围目标车辆的距离和时距信息以及车道线信息，并将上述信息输出到域控制器内，域控制器的目标融合单元进行目标感知融合后输出各个车道的车流信息、目标类型和距离以及道路环境信息，并在驾驶员在不同道路环境下行驶时，域控制器依据本车的外部环境感知模块所采集信息判定本车所对应的道路环境和车流情况后，实时采集本车与目标车辆的时距和距离，判断驾驶员跟车距离和/或跟车距离，最后，再通过域控制器根据当前车辆所处的道路工况和目标车辆类型，匹配驾驶员跟车时距或跟车距离。