本发明公开了一种通过二维码融入Z轴数据的多楼层地图构建方法和系统，属于地图构建技术领域。它包括：利用视觉模块识别二维码标签，解码得到二维码信息；通过激光模块获取楼层的点云数据并进行滤波处理，利用滤波处理后的点云数据进行二维建图；利用识别得到的二维码信息，在对应子图中标记二维码标签的位置；进行地图融合，将标记后的二维栅格地图转换为三维世界坐标系，并进行相邻两张子图的位置配准。本发明采用视觉模块来判断机器人所处楼层的变化，利用二维码标签辅助相邻两张子图的位置配准，相比于传统的二维建图，该发明适合无人移动平台在更加复杂的环境下进行建图和导航，且计算量小，内存消耗低。