本发明涉及车辆控制技术领域，公开了一种制动卡钳拖滞的控制方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：获取目标车辆的当前踏板行程传感信号；根据当前踏板行程传感信号确定目标控制单元是否存在作动信号；在目标控制单元存在作动信号时，根据预设标定速率对目标制动系统进行建压；根据目标踏板行程传感信号和预设踏板制动阈值对制动卡钳拖滞进行控制；由于本发明是在目标控制单元存在作动信号，通过目标踏板行程传感信号和预设踏板制动阈值控制制动系统液压，以实现制动卡钳拖滞的控制，从而能够有效提高控制制动卡钳拖滞的准确性，进而在降低制动卡钳拖滞力矩的同时，保证整车的踏板感。