点云稀疏场景下主动特征辅助的自适应融合定位方法
实质审查的生效
摘要
本发明公开了一种点云稀疏场景下主动特征辅助的自适应融合定位方法，通过多传感器融合的方案解决激光SLAM因点云稀疏而导致定位精度的降低甚至无法定位的问题。通过在路侧布设主动特征来增加激光雷达的观测量，并引入UWB距离观测信息来识别激光雷达扫描到的主动特征编号；同时通过模糊逻辑分类算法来对激光雷达与UWB的观测精度进行分类，从而自适应调节激光雷达与UWB的噪声方差阵；最后通过扩展卡尔曼滤波算法实现车辆的融合定位。具有成本低、精度高、实时性好的优点。
基本信息
专利标题 ：
点云稀疏场景下主动特征辅助的自适应融合定位方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114527487A
申请号 ：
CN202210177446.6
公开（公告）日 ：
2022-05-24
申请日 ：
2022-02-24
授权号 ：
暂无
授权日 ：
暂无
发明人 ：
徐启敏孔鑫李旭孔栋
申请人 ：
东南大学
申请人地址 ：
江苏省南京市玄武区四牌楼2号
代理机构 ：
南京众联专利代理有限公司
代理人 ：
张天哲
优先权 ：
CN202210177446.6
主分类号 ：
G01S17/931
IPC分类号 ：
G01S17/931 G01S17/86 G01S17/08 G01S5/02 G06T7/73 G06K9/62 G06T7/80
IPC结构图谱
G
G部——物理
G01
测量；测试
G01S
无线电定向；无线电导航；采用无线电波测距或测速；采用无线电波的反射或再辐射的定位或存在检测；采用其他波的类似装置
G01S17/931
陆地车辆的
法律状态
2022-06-10 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : G01S 17/931
申请日 : 20220224
申请日 : 20220224
2022-05-24 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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