本发明涉及自动驾驶技术领域，具体涉及一种基于分层强化学习的端到端驾驶方法，其包括步骤：获取预先给定的车辆行驶路径；基于强化学习分别建模得到路径跟随模型和动态避障模型；基于车辆行驶路径，部署强化学习网络求解路径跟随模型得到对应的路径跟随决策；基于车辆行驶路径，部署强化学习网络结合对应的路径跟随决策求解动态避障模型得到对应的动态避障决策；基于车辆行驶路径、路径跟随决策和动态避障决策实现车辆的端到端驾驶。本发明的端到端驾驶方法能够适用于复杂应用场景和实际应用场景，从而能够提高端到端驾驶决策的准确性和泛化性。