基于多智能体强化学习的高速道路无人驾驶车辆编队方法

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摘要

本发明提供一种基于多智能体强化学习的高速道路无人驾驶车辆编队方法，把车辆编队问题看作是一个多智能体协作问题，每辆车都有独立决策的能力，能够实现安全快速行驶的前提下灵活编队，即在车流量大时安全避障，不必保持队形，在车流量小时恢复队形；从图像输入直接映射到车辆控制量的端到端方式由于动作搜索空间大从而训练难度大，因此本发明仅使用多智能体强化学习方法习得换道策略，再结合S‑T图轨迹优化方法，计算出精确控制量，增加了控制约束，尊崇运动学原理，有安全保障，符合人类驾驶习惯。

基本信息

专利标题：

基于多智能体强化学习的高速道路无人驾驶车辆编队方法

专利标题（英）：

暂无

公开（公告）号：

CN113255998A

申请号：

CN202110568447.9

公开（公告）日：

2021-08-13

申请日：

2021-05-25

授权号：

CN113255998B

授权日：

2022-06-03

发明人：

王美玲陈思园宋文杰王凯

申请人：

北京理工大学

申请人地址：

北京市海淀区中关村南大街5号

代理机构：

北京理工大学专利中心

代理人：

刘西云

优先权：

CN202110568447.9

主分类号：

G06Q10/04

IPC分类号：

G06Q10/04 G06F30/27 G06N3/04 G06F111/04 G06F111/08