本发明涉及一种刚柔混合的线驱动增强型踝关节外骨骼及控制方法，包括关节驱动模块、驱动线、柔性服装模块和关节支撑模块；关节驱动模块与驱动线相连；柔性服装模块与人体配合，其上设有腰部锚点和膝关节锚点；关节支撑模块包括支撑板和底板，支撑板与人体的踝关节配合，底板与人体的脚底面配合，支撑板上设有IMU单元和踝关节锚点，IMU单元与关节驱动模块通信连接；驱动线自关节驱动模块连接至踝关节锚点，腰部锚点和膝关节锚点用于引导驱动线。与现有技术相比，本发明结合了刚性外骨骼与柔性外骨骼的优点，质量轻，穿戴舒适，防止关节轴线偏移对人体造成的伤害，助力效果较柔性外骨骼好，解决了刚性外骨骼的负重大，对人体存在着运动干涉的问题。