本发明公开了一种规避遮挡的三维模型自动纹理映射方法、系统及终端，所述方法包括：输入原始点云数据，对所述原始点云数据进行处理后得到体素分辨率，提取包含点云数据的体素，并生成体素的集合；基于物体实际影像、空三文件、三维模型和生成体素的集合判断遮挡和影响筛选，并建立影像和面片的对应关系；选取相同影像的面片合并成纹理面片，基于无遮挡的纹理图像进行纹理映射，并输出纹理映射过后的模型及纹理图。本发明通过筛选出质量好无遮挡的纹理图像进行纹理映射，对面片边缘交界部分进行纹理匀色，最后生成纹理图以及纹理映射过后的模型，能够高效的完成无遮挡的纹理映射。