本发明涉及基于蝙蝠收发装置的避障无人机，包括位于无人机底部的超声波接收装置和超声波发射机构，超声波接收装置和超声波发射机构均与无人机的飞行控制器连接；超声波发射机构包括连接在支撑件上的仿生鼻部和声波发射器，仿生鼻部通过电动推杆与支撑件活动连接；超声波接收装置包括并列布置的至少两组模拟外耳机构，每一组模拟外耳机构均通过支架连接在对应的六自由度平台上，六自由度平台通过伸缩杆连接在底座上。通过仿生鼻部和模拟外耳机构模仿蝙蝠发出和接收超声波的器官，利用电动推杆带动的仿生鼻部和六自由度平台带动的模拟外耳机构相配合，改变声波的特性，能够在不受外界环境的影响下实现无人机的避障。