本申请涉及起重机技术领域，具体提供了一种吊钩控制方法、吊钩控制系统和工程设备，在使用时，在伸阶段中，第一泵和第二泵共同驱动液压缸能够提高液压缸的伸出效率；在缩阶段中，由于重力因素，缩臂时各个节臂的运动方向向下，并且液压缸的油缸运动方向也向下，节臂向下运动压迫油缸可以更轻易地向下运动，因此仅第一泵驱动液压缸回缩便可以达到较高的回缩效率，第二泵则执行吊钩随动。总结地说，在吊钩随动过程中，本方面能够根据具体的伸缩臂状态执行更合适的控制策略，在保证吊钩处于安全范围内的同时，能够更高效率地进行伸臂动作、缩臂动作以及吊钩随动动作。