本公开提供了基于自动驾驶车辆的站点停靠控制方法、装置和设备，涉及人工智能领域，尤其涉及自动驾驶、自主泊车、车辆网、智能座舱以及智能交通等领域。具体实现方案为：获取与行驶路径上的当前站点对应的障碍物信息，其中，障碍物信息为与当前站点对应的预设地理范围内的障碍物的信息；根据当前站点对应的障碍物信息、以及预设的停靠区域集合，确定最优的停靠区域；其中，停靠区域集合中包括多个相邻的停靠区域，停靠区域为基于当前自动驾驶车辆的车辆信息、以及当前站点对应的车道线信息所确定的；根据最优的停靠区域和当前自动驾驶车辆的当前位置，确定停靠路径，并根据停靠路径控制当前自动驾驶车辆停靠至最优的停靠区域内。