本发明提出一种基于自适应的扭矩平滑滤波控制系统及方法，主要定义动力系统的扭矩路径，解析P/N档扭矩、正常加速踏板需求扭矩、e‑Pedal扭矩、制动与滑行能量回收扭矩、Creep扭矩、定速巡航需求扭矩，并进行合成；对驾驶员需求扭矩进行滤波处理，使车辆驾驶平顺；对驾驶员需求扭矩、ESC干预扭矩、P/N档扭矩进行仲裁；在综合考虑动力电池功率限制、电机扭矩限制、主动限速功能扭矩限制，对仲裁后的扭矩进行限制，确保需求扭矩满足系统的限制需求求。本发明的优点：采用VCU对需求扭矩的变化进行平滑滤波，避免扭矩的剧烈变化，使驾驶平顺；自适应滤波效果可使当定速巡航激活时，VCU计算定速巡航需求扭矩，并且在驾驶员踩油门override时响应加速踏板需求扭矩。