本发明公开的一种组合式飞行器主动倾转结构、控制方法及飞行器，包括传动件、传动轮、倾转轴、连接件和旋翼组件；所述传动件两端均转动连接有所述传动轮；所述传动轮的圆心与所述倾转轴的一端固定连接；所述倾转轴的另一端与所述连接件固定连接，所述连接件的一侧固定安装有多个所述旋翼组件；在两个连接件未发生倾转时，所述传动件两端的两个连接件及其上固定安装的旋翼组件关于传动件的中垂面对称；所述传动件两端的两个连接件互为杠杆的关系，在传动件两端的旋翼组件之间的转速不同时，两个连接件发生同向转动。不仅实现了主动倾转，而且减少了旋翼组件，简化了飞行器结构，使得飞行器整体占地尺寸减小。