基于位形雅可比条件数优化的机器人外力估计方法及系统
实质审查的生效
摘要
一种基于位形雅可比条件数优化的机器人外力估计方法及系统，使用基于反向传播神经网络的半参数摩擦力模型构建广义动量观测器估计机器人受到的外部作用力，通过提升机器人低关节速度下的摩擦力建模准确度，改善了观测器的外力估计精度，结合基于位形雅可比条件数的优化，得到了能有效抑制关节力矩噪声和建模误差对外力估计产生不良影响的机器人位形。满足了在不使用力/力矩传感器的条件下机器人准确感知外力的需求。
基本信息
专利标题 ：
基于位形雅可比条件数优化的机器人外力估计方法及系统
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114516050A
申请号 ：
CN202210207511.5
公开（公告）日 ：
2022-05-20
申请日 ：
2022-03-03
授权号 ：
暂无
授权日 ：
暂无
发明人 ：
庄春刚卢岩姚逸辉熊振华
申请人 ：
上海交通大学
申请人地址 ：
上海市闵行区东川路800号
代理机构 ：
上海交达专利事务所
代理人 ：
王毓理
优先权 ：
CN202210207511.5
主分类号 ：
B25J9/16
IPC分类号 ：
B25J9/16
IPC结构图谱
B
B部——作业；运输
B25
手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手
B25J
机械手；装有操纵装置的容器
B25J9/00
程序控制机械手
B25J9/16
程序控制
法律状态
2022-06-07 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : B25J 9/16
申请日 : 20220303
申请日 : 20220303
2022-05-20 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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