本发明属于悬架领域，具体是涉及到一种主动悬架、系统以及控制方法，包括缓冲杆和传动装置，缓冲杆一端与车架转动连接，另一端与上悬臂或下悬臂转动连接，所述传动装置驱动缓冲杆旋转，旋转中所述缓冲杆铅垂轴径匀速变化，本发明将缓冲杆两端分别与下悬臂和车架转动连接，并配合驱动缓冲杆的传动装置，可以实现在车辆的行驶状态产生变化时，通过旋转缓冲杆，缓冲杆的受力方向的轴径产生变化，进而提供不同的弹性反馈力，最终实现主动控制悬架的缓冲效果，适配车辆不同的行驶状态。本发明所采用的主动悬架，相对于现有的电磁、液压、空气作动器主动悬架而言，其结构简化、响应快速、可靠性强、能耗低且成本节约。