一种用于巡检机器人采集目标物图像的方法
公开
摘要
本发明提供一种用于巡检机器人采集目标物图像的方法，包括步骤S1；S1:计算云台拍摄目标物的位姿参数；在S1中，具体包括以下步骤：S11：获取目标物与云台在地图的定位坐标，分别为T，P以及云台相对地图坐标的实时偏转角α；S12：获取云台旋转轴单位向量v1：S13：计算目标物与云台坐标的空间向量v2：
S14：采用
和θ＝arccos(cosθ)计算得出目标物与云台的空间偏转夹角θ；S15：分别以xoy和yoz为投影面，目标物与云台的空间偏转夹角θ分解得到目标物与云台的水平夹角θh和垂直夹角θv，计算向量外积得到旋转角度的方向，从而得到云台坐标相对目标物坐标的顺时针旋转角为‑θh，‑θv，逆时针旋转角为θh，θv，计算云台实际水平偏转角
本发明可以避免机器人的定位误差以及云台调节位姿的运动误差，提高巡检质量。
基本信息
专利标题 ：
一种用于巡检机器人采集目标物图像的方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114598816A
申请号 ：
CN202210211659.6
公开（公告）日 ：
2022-06-07
申请日 ：
2022-03-04
授权号 ：
暂无
授权日 ：
暂无
发明人 ：
邹婉欣粟玉雄张义杰
申请人 ：
深圳市千乘机器人有限公司
申请人地址 ：
广东省深圳市宝安区航城街道三围社区泰华梧桐工业园枫香(14B)栋6层601
代理机构 ：
深圳市中兴达专利代理有限公司
代理人 ：
林丽明
优先权 ：
CN202210211659.6
主分类号 ：
H04N5/232
IPC分类号 ：
H04N5/232 G07C1/20
法律状态
2022-06-07 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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