本发明公开了一种用于单目3D目标检测的标注数据确定方法和装置，涉及计算机技术领域。该方法的一具体实施方式包括：接收激光雷达和摄像头同步采集的多个3D点云数据和多个图像数据；利用3D点云检测模型对多个3D点云数据进行处理得到多个3D检测结果，对多个3D检测结果依次进行转换处理和映射处理，得到多个第一2D框信息；其中，第一2D框信息指示了标注物体的二维信息；利用2D目标检测模型对多个图像数据进行处理，得到多个第二2D框信息；计算多个第一2D框信息分别和多个第二2D框信息的交并比值，根据交并比值和第一阈值确定标注数据。该实施方式降低了确定标注数据的成本，能够快速、高效地确定大批量的标注数据。