本发明提供了一种肩部康复外骨骼机器人，适用于带动患者的肩部实现五自由度的运动。所述肩部康复外骨骼机器人包括：肩胛带机构、球铰机构和底座升降平台；所述肩胛带机构包括第一关节和第二关节，分别控制肩部的上升下降和前伸后缩运动。所述球铰机构包括第三关节、第四关节和第五关节，分别控制肩部的内收外展、内旋外旋和屈曲伸展运动。所述升降平台设置有滑槽，所述滑槽通过螺栓与支撑机架相连接，所述支撑机架通过螺栓与第一关节相连接，从而将整个肩部康复外骨骼机器人固定在升降平台上，以适应不同坐姿肩高的人群，提高肩部康复外骨骼机器人的适应性。该发明能够带动肩部的主动、被动和阻抗三种训练模式，可以满足肩部的基本运动要求。