本发明公开了一种多线激光雷达距离的校准方法，包括激光测距模块校准和激光雷达水平旋转角校准，在激光测距模块的校准环节，分别获取激光测距模块到光斑几何中心的距离的测量值；光斑的几何中心到激光发射器的距离的真值，根据测量值和真值确定距离误差模型的模型参数；根据光斑的几何中心的坐标和激光发射器的坐标确定激光测距模块的俯仰角误差；在激光雷达水平角的校准环节，利用全站仪测得多组目标物在激光雷达坐标系对应的旋转角作为真实值，激光雷达测得所述多组目标物在激光雷达坐标系中对应的旋转角作为测量值，确定真实值与测量值的关系。本发明计算激光雷达水平旋转角时，只使用了纸板中心坐标的x轴坐标和y轴坐标，计算量减少。