本发明公开了一种伺服驱动系统的效率优化控制方法、系统及存储介质，包括：获取工业机器人加工周期内的加工轨迹信息，根据所述加工轨迹信息提取轨迹特征点，通过所述轨迹特征点建立轨迹时间优化模型及轨迹能耗优化模型，生成工业机器人的时间最优加工轨迹及能耗最优加工轨迹并进行智能加权，生成优化后的加工轨迹；将所述优化后的加工轨迹发送到伺服驱动器，通过所述伺服驱动器进行控制工业机器人按照优化后的加工轨迹运行；同时对电机制动能量进行回收，根据工业机器人的工况确定能量回馈需求，根据所述能量回馈需求对电机制动能量进行合理利用。本发明通过随伺服驱动系统进行优化，减少了工业机器人在加工过程中的加速、减速及停滞时间。