本发明提供一种车辆变道预警方法和装置，该方法包括以下步骤：建立车辆坐标系；基于车辆坐标系和自车的四侧边界设置变道预警区域，并确定虚拟预警车道宽度；根据自车的行驶参数得到自车轨迹曲线，并计算目标车与自车的横向距离，并基于横向距离判断目标车是否进入虚拟预警车道；如进入，则计算变道间隔距离，并得到虚拟变道移动变化率，计算目标车与自车的纵向距离，并根据纵向相对速度得到虚拟碰撞时间；根据虚拟变道移动变化率与虚拟碰撞时间得到虚拟变道移动距离；根据虚拟变道移动距离和变道间隔距离得到目标预测位置；计算目标预测位置处于变道预警区域变道预警区域的累积时间，如果超过预警时间阈值，则将目标车作为变道预警有效目标。