一种自动变道方法、自动变道控制装置和自动变道系统。自动变道方法包括：检测目标车辆并记录目标车辆的行车参数；当确定有目标车辆丢失时，开始计时，以记录丢失目标车辆的丢失时长；当达到自动变道时机时，基于根据丢失目标车辆的行车参数和丢失时长确定丢失目标车辆影响变道安全，取消或推后此次变道。该自动变道方法，可以预估丢失目标车辆的位置，进而可以在达到自动变道时机时判断丢失目标车辆是否影响变道安全。当确定丢失目标车辆影响变道安全时，则取消或推后此次变道，以防止丢失目标车辆与本车发生碰撞，从而提高自动变道的安全性。