本发明提供了一种辅助驾驶自动变道方法和系统，在检测到车辆满足预设的安全可变道条件时，激活车辆的自动变道功能，利用三次样条插值算法计算变道轨迹，执行变道动作，以提高辅助驾驶变道的安全性和舒适性。传统的变道轨迹路径规划方式一般是用多项式拟合的方法计算变道轨迹，三次多项式的连接方法会在一些直线连接的线段处，产生较大的弧度。而本发明实施例采用三次样条插值的方法拟合出来的曲线更加符合车辆运动姿态，并且更平滑。本发明使用角雷达、摄像机等传感器检测前后车辆，以判断车辆是否符合安全可变道条件。相对于现有技术常用的激光雷达等，本发明采用的传感器价格更低，符合量产车型所追求的低成本性。