本申请面向无人机运动平台在基于关联锁定追踪器的基础上在形变、遮挡和尺度三个方面进行改进：一是提出基于决策感知的关联锁定追踪算法,基于决策感知的追踪框架，通过特征关联选择、特征决策感知、决策感知权值计算，在决策层采用由粗到细进行融合，用多特征描述目标，减少目标由于各种因素所致的形变而导致的追踪漂移；二是解决目标被遮挡后产生的追踪漂移甚至追踪失败，提出基于差异叠加检测的关联锁定追踪方法,通过运动目标快速锁定，基于差异叠加检测的关联锁定目标追踪，三是提出二维目标鲁棒性尺度估算方法；本申请无论是追踪准确率还是成功率都有明显提升，能够更加准确估算出目标尺度，提高追踪精度和性能。