本申请提供一种货箱拿取方法、机器人及仓储系统，方法包括：获取待取出的第二货箱的箱体尺寸信息和箱体膨胀数据；根据箱体尺寸信息和箱体膨胀数据，确定通过货叉拿取第二货箱的货叉参数；根据货叉参数调整货叉的位置，或调整货叉的位置和取货宽度，以使货叉执行拿取第二货箱的动作。基于本申请的技术方案，对于发生膨胀的货箱，机器人根据膨胀数据进行调整拿取货箱更加符合第二货箱发生膨胀后的实际情况，使得智能仓储系统的货箱管理更加科学合理。