本申请涉及人体动作捕捉技术领域，特别涉及一种稀疏IMU实时人体动作捕捉及关节受力预测方法及系统，方法包括：采集人体的左手腕处、右手腕处、左膝下部、右膝下部、头部和腰部的惯性数据，得到骨骼在人体坐标系中的骨骼朝向和加速度，将骨骼朝向和加速度输入至预设的人体运动学模型，预测人体姿态、运动、以及人‑地接触信息并输入至预设的人体动力学模型，预测人体姿态、运动、关节受力和地面作用力，解决了需要通过绑定大量的传感器进行人体动捕及关节受力预测，从而阻碍人体运动等问题，通过双重PD控制器连接人体运动学模型和人体动力学模型，融合为一个整体的稀疏惯性动捕和受力预测系统，实现了可靠的实时人体动捕及关节受力预测。