本发明提供了一种车辆座椅的腰托控制方法、装置、车辆座椅、车辆及介质，腰托包括腰托本体和驱动电机，其中，控制方法，包括：检测车辆座椅的当前状态；在检测到当前状态为乘坐状态时，启动驱动电机以驱动腰托本体向用户移动的同时，判断驱动电机的实际电流是否大于舒适阈值；如果实际电流大于舒适阈值，则判定腰托本体处于最舒适位置，停止驱动电机输出转矩，使得腰托本体停留在最舒适位置。根据本发明实施例的车辆座椅的腰托控制方法，基于直流电机的本身特性实现座椅腰托的自动调节，解决了相关技术中自动调节腰托时需要安装压力传感器，导致结构设计复杂，且提高成本的问题，且成本较低，简单易于实现。