本发明涉及一种启发式协同多飞行器的轨迹交叉分析及冲突消解方法，属于智能优化及智能规划技术领域。包括：规划协同轨迹，得到协同轨迹规划结果；计算飞行器轨迹；分析飞行器轨迹是否交叉，包括建立多飞行器轨迹交叉数学模型、分析是否存在空间轨迹交叉、分析是否存在时空轨迹交叉；建立协同约束条件模型，建立协同集合；飞行器轨迹冲突消解；判断经过分析与消解后是否满足约束条件。所述方法在冲突消解过程中充分考虑飞行器之间的协同关系；减少了冲突消解时间，提升了冲突消解速度，同时提升冲突消解效率；并实现对出动时间的联合优化；具有良好的扩展性，可推广应用于其他时序规划问题中。