本发明公开了一种机器人与外卖柜交互系统及交互方法，一种机器人与外卖柜交互系统，包括外卖柜、两个货箱和机器人，外卖柜内设置有两个柜腔和换箱仓，换箱仓位于两个柜腔之间并相互连通，外卖柜内滑动设置有转运座，转运座上设置有与货箱锁合以实现同步运动的锁合机构，所述货箱内具有货品时为有物货箱，所述货箱内没有货品时为空载货箱，当机器人携带空载货箱移动至换箱仓内时，转运座通过锁合机构与空载货箱以及位于其中一个柜腔内的有物货箱锁合，本发明的系统及交互方法能够使机器人上货箱的装箱和拆箱操作同步进行，从而消除现有技术中上述两个步骤分步进行的烦琐步骤，提高货箱的装卸效率，同时简化了外卖柜的整体结构，减小占地空间。