本发明提供一种无人机自主机动决策方法、装置及无人机，该方法包括：搭建各无人机的运动模型，并基于所有无人机的所述运动模型，确定对抗环境相关的当前空间状态信息；将当前空间状态信息输入至双深度Q网络，生成无人机的动作序列；从动作序列中筛选出无人机的下一动作，并引导无人机执行下一动作。本发明提供的无人机自主机动决策方法、装置及无人机，基于多维度的各无人机的运动模型，模拟无人机博弈对抗仿真环境，并确定当前空间状态信息，通过双深度Q网络生成无人机的动作序列，通过动作序列筛选出无人机的下一动作，并指导无人机进行对抗。能够在多维度空间进行决策，避免过拟合，实现端到端的快速感知和决策控制，提高通用性。