本发明公开了一种超声精密零部件加工用机械手，涉及机械手领域，包括安装座，所述安装座固定连接机构；安装座固定连接位置调节机构和驱动机构；驱动机构固定连接传动机构；位置调节机构和传动机构之间固定连接摆动杆机构；传动机构固定连接抓取组件，所述抓取组件包括转筒机构、升降杆机构和夹持机构，本发明通过设置位置调节机构能够对摆动杆机构的位置状态进行调节，从而调节移动轨迹，通过设置驱动机构能够实现带动传动机构工作，配合摆动杆机构能够实现夹持机构往复移动，通过设置转筒机构能够实现带动升降杆机构往复升降，进而实现夹持机构对工件实现抓取，增加了超声精密零部件加工过程中工件抓取转移的便捷性。