本发明公开一种基于惯性约束的多波束水下地形组合匹配方法，属于地形辅助惯性导航领域。本发明的方法：首先，基于水深测量序列和惯性导航系统提供的初始位置，利用地形适配性参数和极大似然估计实现快速粗匹配；然后，引入惯性约束和距离权重来降低误匹配点的影响，并给出一种计算轨迹缩放因子的精确数值解法，通过对惯性指示航迹依次进行缩放变换、旋转变换和平移变换实现精匹配；最后，将两步式匹配得到的位置序列与惯性导航系统指示位置序列之差作为基于状态递推的时延误差校正卡尔曼滤波器的观测量以校正惯性导航系统的姿态、速度和位置，提高组合导航定位精度。