本实用新型公开了一种用于履带车辆的驱动配合结构，包括：驱动链轮；滚轮，多个间隔分布的滚轮可旋转安装在驱动链轮的轴向端；履带，履带与驱动链轮径向外周弧面配合；履带齿，履带齿固定连接在履带内面，履带齿为间隔分布在履带的多个，履带齿能啮合入两个履带之间。履带的履带齿在与两个滚轮退出啮合时，履带沿驱动链轮轮缘切线方向与滚轮分离，滚轮随驱动链轮一起沿履带齿齿面向内滑转，从而实现平稳的退出啮合，解决了履带板齿在脱离啮合时存在产生冲击振动的问题。当履带的履带齿与驱动链轮上的两个滚轮啮合运作时，滚轮本身的旋转能甩掉污泥，解决了功率损失和齿的磨损大的问题。