本发明公开了一种能够控制直流电机位置的方法。在由控制器、驱动器、直流电机和检测传感器组成直流电机角位移反馈控制系统内，其中控制器的控制方法是由内，外两个闭环嵌套结合而成，每个闭环都采用伪微分反馈控制方法，内环实现直流电机角速度反馈，外环实现直流电机角位移反馈。通过对内、外的积分控制参数和内、外两个环反馈控制参数共四个控制参数的整定，不仅位置控制静态精度可以提高，而且动态响应性能获得改善，对阶跃输入的位置指令信号能使输出位置快速平稳地达到稳态值，无超调和振荡现象。该方法还适用于控制直流伺服电机或力矩电机的位置。该控制方法还具有较强的负载能力和抗外界干扰能力。