本发明涉及一种登机桥的行走机构及其控制方法，该行走机构包括行走轮横梁、分别转动连接在该行走轮横梁两端下方的两个回转支撑和分别与该回转支撑下端铰接的两组行走轮组，行走轮组包括下横梁和分别转动连接在该下横梁两端的两个行走轮，铰接的铰接点位于下横梁上，该行走机构还包括分别对所述4个行走轮进行轮边驱动的4台驱动装置；该控制方法前进后退控制和转向控制，通过控制4台驱动装置的转动方向和转速，实现登机桥的转向和前进后退操作。本发明结构简单，降低了登机桥行走机构发生故障的概率；控制方法简单，降低了登机桥行走机构发生故障的概率，降低了登机桥的维修成本。