本发明提供一种三次元离线碰撞检测方法，包括如下步骤：输入一运动物体、一待测物体及所量测的单点坐标及其向量；建立碰撞检测模型，且分别合并模型；输入所述运动物体的参数，并计算该运动物体的运动坐标；根据所计算出的运动坐标运行；检测是否有碰撞；若有碰撞，则用一指定颜色绘制该运动物体起始点和碰撞点之间的路径线，且输出碰撞点的坐标；若没有碰撞，则用不同于所述指定的颜色绘制该运动物体起始点和终点之间的路径线。利用本发明，可以避免机台发生安全事故，节省成本，提高量测效率。