本发明涉及在解剖结构的三维(3D)图像容积中，检测目标对象的方法。获得了图像容积中的一组候选位置。对于每个候选位置，显露出至少两个不同缩放比例的子容积。每个子容积包含多个体素。对于每个子容积来说，每个子容积在至少两个不同方位旋转。将形状分类器应用于每个子容积。如果子容积中的体素通过形状分类器，则对体素计算一个倾斜方向。如果体素的倾斜方向是预先规定的方位中的一个，则将概率分类器应用于体素。由概率分类器作为一种置信度量计算的概率度量用于子容积。如果置信度量高于预定的阈值，则确定子容积包含了目标对象。