一种孔销式针摆行星减速器，由偏心输入轴、柱销、平动盘、针齿、外摆线轮和输出轴组成，其特征在于：输入轴、柱销、平动盘和机座组成孔销式圆平动机构，针齿均布固定在平动盘上构成针轮，外摆线轮与输出轴固定联接，平动盘上开有沿圆周均布的销孔，柱销沿圆周均布固定在机架上；所述针齿的齿廓为圆形；所述的外摆线轮的齿廓为外摆线曲线；所述的针轮上设有套筒。由于采用针轮与平动盘合二为一的结构，与双曲柄环板式针摆行星传动相比，省去了环板，使得结构简单紧凑，体积小，零件数量减少，节省了材料。采用针轮与外摆线轮啮合传动，与孔销式渐开线行星传动相比，避免了齿廓干涉问题，同时使得零件设计加工制造容易，装拆容易，成本降低。