一种曲面钢板加工长臂机械手，其属于船舶制造热加工成型领域。在底盘上安装一个转塔，一个四角用铰链连接的第一平行四边形机构经二个第一销轴与转塔成铰链连接，第一支撑机构一端经第一撑杆销轴与转塔成铰链连接，另一端经第二撑杆销轴与第一平行四边形机构成铰链连接；一个四角用铰链连接的第二平行四边形机构经二个第二销轴和第一连接板与第一平行四边形机构成铰链连接，第二支撑机构一端经第三撑杆销轴与第一平行四边形机构成铰链连接，另一端经第四撑杆销轴与第二平行四边形机构成铰链连接；第二连接板的下端设有一个垂直升降机构，一个机械手与垂直升降机构连接。该长臂机械手结构简单、操作灵活、工作可靠、生产效率高。