一种凸轮轴组装用机械手，包括支撑立座、回转臂、升降装置以及气动爪；回转臂由内、外臂通过中回转装置连接而成，回转臂的内臂通过上回转装置连接在支撑立座顶部，回转臂的外臂与升降装置连接，升降装置通过下回转装置与气动爪连接。本实用新型由回转臂、升降装置、气动爪等部件构成，结构简单，本实用新型能实现三维运动，回转臂可调整气动爪在大范围平面内位移，由气动爪完成凸轮轴的抓紧与松开，升降气缸可根据凸轮轴的组装要求调整气动爪的高度，而下回转装置微调气动爪位置，所以本机械手在对凸轮轴的抓获移动过程中灵活、方便。