一种抹地清洁机器人进退自动离合驱动轮机构，包括：对称设置的主动轮和从动轮，主动轮与齿轮箱连接，其特征在于：主动轮与从动轮分别安装在同轴线的主动轮轴和从动轮轴上；主动轮车与从动轮间设有离合装置。通过离合器的离或合实现主动轮的独立转动或带动从动轮同步转动。即：当从动轮的离合片与主动轮轮毂端面的螺旋阶梯啮合时，从动轮与主动轮同步转动；当从动轮的离合片与主动轮轮毂端面的螺旋阶梯完全分离后，主动轮反转，从动轮则不会随其同步转动，机器就会进行转向，达到避开障碍物的目的。该机构具有配合可靠性高之特点，其在抹地清洁机器人上的使用，不仅省去了测速控制电路，简化了控制机构，且可提高抹地清洁机器人运行的稳定性。