一种中央空调管道清洗机器人的行走机构，包括车底座、安装在所述车底座的四个机械腿、履带足和行走驱动电机，所述机械腿包括上链轮、链条、下链轮、第一传动导杆、第二传动导杆和主动轮，所述主动轮与履带足的履带传动连接；行走机构还包括两套摆腿机构，所述两套摆腿机构位于车底座前方和后方的两个机械腿之间，所述摆腿机构包括摆腿电机、主动齿轮、从动齿轮、螺纹传动杆，所述螺纹传动杆的下方套装在带螺纹孔固定块，所述带螺纹孔固定块安装在压杆上，在所述各个机械腿的第一传动导杆固定套装带弧形槽的连接片，所述的压杆穿过所述各个连接片的弧形槽。本实用新型提供一种能同时适应矩形和圆形管道清洗的中央空调管道清洗机器人的行走机构。